% Inicijalizacija parametara, bez normalizacije
% Nominalnli podaci
Un = 230; % [V]
In = 26; % [A]
nn = 1430; % [rpm]
wn = nn*pi/30; % [rad/s]

% Motor
Ra = 0.9; % [Ohms]
La = 0.025; % [H]
Ta = La/Ra; % vremenska konstanta indukta [s]

PsiFn = (Un-Ra*In)/wn; % Nominalni fluks [Wb]
J = 2; % [kg*m^2] 

% Aktuator
Udc = 250; % [V]
fc = 2000;  % ucestanost komutacije Chopper-a [Hz]

% Senzori
Tpi = 1/fc; % [s]
Kpi = 0.2; % [V/A]
Kpw = 10/150; % [V/(rad/s)]